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| 上下料机械手设计 摘 要:上下料装置是越来越普及的机器，对于现在大多的企业，慢慢的在实现着生产的自动化，自动化的进展少不了机器人的应用，此次设计着重于设计一个为机床负责上下料的装置，它的任务是在机床旁边放置工件地方取料，并同时送到机床加工相应位置，设计定位于冲床的上料，需要移动的工件是重量不超过2斤的片状板材，设计出的机械手具有一个自由度，用来旋转取料，然后有两个动作分别是手抓部分的升降，机械手的驱动方式根据要求考虑选择气动式，剩下对于机械手的运动参数根据计算以及要求，设计手臂的旋转角度为六十度，吸盘上料的速度为不低于50次每分钟，在工作中可以更替吸盘，机械手越来越普遍受到制造业青睐，此次设计的吸附式机械手整体设计主要放在了对于它的手部部分做了较为多的研究，机械手腰座的旋转采用的是回转气缸。 关键词:上料机械手、冲床上料、气压传动 目 录 1 绪 论 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手发展现状及应用 1 1.2.1国内外发展现状 1 1.2.2机械手的分类应用 2 2 机械手的总体设计 4 2.1 机械手的总体结构 4 2.1.1 机械手组成 4 2.1.2 机械手坐标形式的确定 6 2.1.3上料机械手的组成及工作原理 6 2.2 机械手腰座结构的设计 8 2.2.1 机械手的驱动系统的确定 9 2.2.2 机械手传动机构的确定 11 2.3 机械手手臂的结构设计 13 2.4 机械手手部的结构设计 15 3 理论分析与设计计算 17 3.1 系统设计计算 17 3.1.1 确定气压系统基本方案 17 3.1.2 气压缸的总机械载荷的计算 18 3.1.3 气缸强度的计算及校核 19 3.1.4 计算和选择气缸元件 21 3.2 吸盘的选择和计算 21 总 结 25 参考文献 26 致 谢 27 |
