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| 伸缩臂上料机械手的结构设计 目 录 摘要 1 Abstract 2 1 绪论 1 1.1机械手概述 1 1.1.1机械手基本介绍 1 1.1.2机械手的特点 1 1.1.3机械手的应用状况 1 1.1.4机械手的应用技术 1 1.2机械手的组成及分类 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 2 2 可伸缩上料机械手的设计概况 4 2.1机械手的用途 4 2.2重要参数的规格 4 2.3研究路线 4 2.4机械手总体结构概述 5 2.4.1机械手的工作原理 5 3 手部 7 3.1夹钳式手部设计 7 3.2吸附式手部设计 13 4 腕部 16 4.1腕部设计的要求 16 4.2腕部回转力矩计算 16 4.2.1腕部转动所需要的驱动力矩 16 4.2.2回转油缸的驱动力矩计算 19 4.2.3齿条活塞缸用来驱动齿轮的驱动力矩运算 19 5 臂部和机身 20 5.1臂部设计的要求 20 5.2臂部设计 22 5.2.1伸缩油缸设计 22 5.2.2俯仰摆动油缸的设计 30 5.2.3臂部回转油缸的设计 32 6 驱动系统 36 6.1驱动系统的选择 36 6.1.1各类驱动系统的特点 36 6.1.2驱动系统的选择原则 36 6.2液压传动与控制系统设计 36 6.2.1液压系统的工况图 36 6.2.2液压系统的确定 37 6.2.3液压元件的计算和选择 39 6.2.4验算液压系统性能 40 结论 41 致谢 42 参考文献 43 |
