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| 基于Matlab的四工位制壳机械手运动学分析与仿真 摘要：针对四工位制壳机械手结构设计，通过D-H方法建立了机械手运动学方程，进行正、逆向运动学分析。同时运用MATLAB的Robotics Toolbox建立机械手仿真模型，并对正、逆运动学分析结果进行了仿真。最后通过机器人工具箱对该机械手进行轨迹规划仿真，得出机械手各关节位移、速度和加速度曲线，从而验证机械手结构参数的合理性，为后期动力学分析和控制研究提供了理论分析的依据。 关键词：制壳机械手;Robotics Toolbox;运动学分析;仿真  |
