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| 卡尔曼滤波器的仿真与设计 摘要：本论文在对卡尔曼算法进行数学推导的基础上研究卡尔曼滤波原理在运动视频跟踪中的应用。针对视频中运动目标，运用卡尔曼滤波方法进行目标轨迹跟踪, 采用基于高斯混合模型的背景剪除法通过Matlab软件进行滤波跟踪仿真。 目录 1 引言 2 1.1 课题背景 2 1.2 国内外研究现状 3 1.3 本课题研究的意义 4 2 相关技术介绍 5 2.1 Matlab软件简介 5 2.1.1 Matlab语言及编程环境 5 2.1.2 Matlab优点 5 2.1.3 Matlab的应用 6 2.2卡尔曼滤波器原理 7 2.2.1 状态转移 7 2.2.2 状态预测 8 2.2.3 协方差矩阵 8 2.2.4 噪声协方差矩阵的传递 10 2.2.5 观测矩阵 10 2.2.6 状态更新 11 2.2.7 噪声协方差矩阵的更新 11 2.2.8 卡尔曼滤波的五个公式 12 2.2.9 卡尔曼变量和参数 12 3 基本动态系统模型 14 3.1 运动目标数学模型建立 14 3.2 具体实现 16 3.3 设计实现 23 |
