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| 智能小车设计 摘要 本文对智能小车系统软件设计相关文献进行查阅，研究和学习，充分掌握智能小车软件和硬件设计方面的研究情况和方向。该毕业设计采用ARM公司的Cortex-M3内核，完成了基于STMF103的智能小车的最小系统的制作，制作了基于STM32F103的智能小车的整体结构设计，各模块的硬件电路设计以及完成整合了基于STM32F103的避障，循迹，驱动等主要模块功能的程序设计和调试. 论文的主要工作如下： 第一章：绪论。本章是对智能小车控制系统的论述，开始介绍其研究的背景和现状，描述了研究它的意义，之后给出了论文的组织结构以及接下来要进行的主要工作。 第二章：智能小车设计方案.本章以设计任务为基础，依据设计流程形成硬件方案和软件方案。 第三章：硬件设计。首先确定芯片的选型，系统的制作并阐述，最后进行各主要模块（电机驱动 避障 循迹）的设计与选型。 第四章：软件设计。首先进行中断，定时器，数模转换器和模数转换器的介绍，特点及各部分的初始化。之后设计主程序的流程图，最后完成避障，循迹，以及驱动模块功能程序的设计和调试。 第五章：总结与展望。本章总体介绍该研究的现状以及将来需要继续努力的方向。 目录 第一章 绪论 1 1.1 课题的背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 1 1.3 论文组织结构及开展的主要工作 2 第二章 智能小车设计方案 3 2.1 系统设计任务和要求 3 2.2 硬件方案设计 3 2.3 软件方案设计 3 第三章 智能小车硬件设计 5 3.1 芯片的选型与介绍 5 3.2 最小系统设计 5 3.3 电机驱动模块 7 3.4 智能小车循迹模块设计 7 3.5 智能小车避障模块设计 9 第四章 智能小车软件设计 11 4.1 ADC数模转换器 11 4.1.1 ADC模块简介 11 4.1.2 ADC工作原理介绍 11 4.2 芯片定时器/计数器介绍 12 4.2.1 通用定时器功能特点描述 12 4.2.2 通用定时器工作原理 13 4.2.3 定时器中断实现步骤 13 4.3 STM32时钟 14 4.3.1 时钟作用 14 4.3.2 时钟来源 14 4.4 主程序流程图 15 4.5 驱动程序设计 15 4.6 避障模块程序设计 16 4.7 循迹模块程序设计 17 4.8 LCD显示模块程序设计 19 第五章 系统软件调试 20 5.1 实验开发环境的建立 20 5.2 避障模块程序调试 21 5.3 循迹模块程序调试 22 第六章 总结与展望 23 |
