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| 取料机械手设计 摘 要 在如今的大规模制造业中，大部分企业为提高生产效率，保障产品质量，都重视生产过程中的自动化程度，由于工业机器人的自动化能满足企业的需求，工业机器人慢慢获得人们的青睐同时在公司中开始应用。技术等级与使用工业机器人的状况能够在一定角度体现国家工业自动化的水准。当下工业机器人一般被用来从事运输、焊接、堆垛与喷涂等，很多劳动强度较大抑或需要反复操作的工作也开始逐渐使用工业机器人。通常工作中均会选择教学再现。 本论文的目标是为了在注塑机中获取产品构划一类工业机器人本，其具有三自由度。 关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 2 1.3 机器人发展趋势 3 第2章 机械手总体设计方案 4 2.1机械手基本形式的选择 4 2.1.1直角坐标系机器人 4 2.1.2圆柱坐标系机器人 4 2.1.3极坐标系机器人 5 2.1.4多关节机器人 5 2.2驱动装置的选择 6 2.2.1液压驱动 6 2.2.2气压驱动 7 2.2.3电动机驱动 7 第3章 引拔设计 9 3.1设计参数 9 3.2方案设计 9 3.3引拔机构设计 9 3.3.1 引拔气缸参数计算 9 3.3.2 附加导向杆机构设计 11 第4章 机械臂设计 12 4.1本节标题 12 4.2方案设计 12 4.3机械臂气缸的选用 12 4.3.1 预选气缸的缸径 12 4.3.2 预选气缸行程 13 4.3.3 验算缓冲能力 13 4.3.4 活塞杆长度验算 13 4.3.5 计算气缸的空气消费量 13 4.3.6 选择活塞杆端部接头 13 第5章 横行设计 14 5.1设计参数 14 5.2 方案设计 14 5.3 横行气缸选用 14 5.4 导轨设计 16 第6章 机械手结构设计 17 6.1夹持器设计的基本要求 17 6.2 夹紧装置设计 17 6.2.1 夹紧力计算 17 6.2.2 驱动力计算 18 6.2.3 气缸驱动力计算 18 6.2.4 选用夹持器气缸 19 6.2.5 手爪的夹持误差及分析 19 6.2.6 锲块等尺寸的确定 22 6.2.7 材料及连接件选择 25 结论 26 参考文献 27 致 谢 28 |
