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| 机械手控制系统设计 目 录 1 绪论 1 1.1 机械手的背景与现实意义 1 1.2 国内外机械手研究概况 1 1.3 机械手控制存在的问题及最新发展 2 1.3.1 利用单片机实现对机械手的控制 2 1.3.2 利用传统继电器实现对机械手的控制 2 1.3.3 PLC实现对机械手的控制 3 1.4 本文主要工作 4 2 机械手控制系统工艺流程与总体方案设计 5 2.1 机械手控制系统的流程设计 5 2.2 机械手的工艺过程 5 2.3 机械手总体控制方案的设计思路 6 3 机械手硬件系统设计 8 3.1 电气原理设计 8 3.1.1 机械手电源电路设计 8 3.1.2 机械手控制电路 8 3.1.3 工作状态指示灯电路 9 3.1.4 LED段码指示电路 9 3.2 PLC的选型及参数 10 3.3 电器元器件的选型 11 3.3.1 接触器 11 3.3.2 行程开关 12 3.3.3 熔断器 12 3.3.4 低压断路器 12 3.3.5 控制按钮 12 3.3.6 直流减速电机 12 4 机械手软件系统设计 13 4.1 设计任务和控制要求 13 4.2 高级指令说明 13 4.2.1 定时器指令 13 4.2.2 顺控继电器(SCR)指令 14 4.2.3 传送指令 15 4.2.4 计数器指令 15 4.2.5 标准转换指令 16 4.2.6 段码指令 17 4.3 PLC的I/O接口功能设计与分配 17 4.3.1 PCL的I/O接口功能设计 17 4.3.2 I/O接线图 18 4.4 设计系统工作流程 19 5 机械手控制系统调试 21 5.1 西门子S7-200系列PLC编程软件 21 5.2 程序说明 21 5.3 故障及其解决方案 27 6 总结 28 参考文献 29 谢 辞 30 附录 程序清单 31 |
